Der Grünen-Politiker ist seit Januar 2007 Oberbürgermeister von Tübingen. Palmer wurde 2001 erstmals in den Landtag von Baden-Württemberg gewählt. Er war Mitglied im Ausschuss für Umwelt und Verkehr sowie umwelt- und verkehrspolitischer Sprecher der Fraktion Bündnis 90/Die Grünen. In dieser Funktion gehörte er zu den profiliertesten Kritikern des Verkehrs- und Städtebauprojektes Stuttgart 21. Palmer übernahm die Führungsrolle der Projektgegner in den Schlichtungsgesprächen zu diesem Thema. Er wird dem realpolitischen Flügel der Grünen zugerechnet.